1、運(yùn)動控制伺服閉環(huán)pid參數(shù)調(diào)整存在誤區(qū)；

2、特別是運(yùn)動控制參數(shù)達(dá)到給定值的響應(yīng)時(shí)間，不只是p、i、d參數(shù)的調(diào)整問題；

3、特別是運(yùn)動控制參數(shù)達(dá)到給定值的響應(yīng)時(shí)間，而是執(zhí)行機(jī)構(gòu)的伺服額定功率、額定轉(zhuǎn)矩的問題；

4、特別是運(yùn)動控制參數(shù)達(dá)到給定值的響應(yīng)時(shí)間，或者說伺服一定時(shí)，與負(fù)載大小（既慣量比的大?。┯嘘P(guān)的問題；

5、一味的調(diào)整p、i、d參數(shù)是個(gè)誤區(qū)；

我先舉個(gè)簡單的大家一看就明白的例子：

1、我做過一個(gè)供熱鍋爐變頻恒壓補(bǔ)水壓力閉環(huán)pid控制系統(tǒng)；

1）系統(tǒng)調(diào)好后，實(shí)時(shí)壓力總是在給定壓力以下運(yùn)行，很少達(dá)到給定壓力；

2）加大p參數(shù)后，出現(xiàn)水泵一直在50hz 運(yùn)行，壓力有時(shí)會超過給定壓力很多甚至達(dá)到上限保護(hù)水泵停機(jī)，然后壓力下行止下限水泵啟動；

2、原因分析：

1）設(shè)水泵的額定流量是10方/秒；

2）設(shè)pid輸出0～10v的電壓，對應(yīng)的頻率是10～50hz；

3）設(shè)定系統(tǒng)壓力為p帕；

4）設(shè)系統(tǒng)在t 時(shí)刻，失水1方、2方、3方、4方、5方、6方、7方、8方、9方、10方、20方、30方、40方、50方、60方、70方……

5）由于失水，系統(tǒng)壓力偏離給定壓力p帕一個(gè)△p，失水越多△p越大，反饋至pid輸入端，pid輸出端分別輸出1v、2v、3v、4v、5v、6v、7v、8v、9v、10v、10v、10v、10v、……

6）這時(shí)變頻器的頻率分別是5hz、10hz、15hz、20hz、25hz、30hz、35hz、40hz、45hz、50hz、50hz、50hz、50hz、……

7）這時(shí)水泵的流量分別是：1方/秒、2方/秒、3方/秒、4方/秒、5方/秒、6方/秒、7方/秒、8方/秒、9方/秒、10方/秒、10方/秒、10方/秒、10方/秒、10方/秒、……

8）由t 時(shí)刻開始，水泵補(bǔ)水，到壓力達(dá)到給定壓力p帕需要的響應(yīng)時(shí)間分別為：1秒、1秒、1秒、1秒、1秒、1秒、1秒、1秒、1秒、1秒、2秒、3秒、4秒、5秒、6秒、7秒、……

3、如果將水泵換成流量是100方/秒，那么由t 時(shí)刻開始，水泵補(bǔ)水，到壓力達(dá)到給定壓力p帕需要的響應(yīng)時(shí)間分別為：0.1秒、0.1秒、0.1秒、0.1秒、0.1秒、0.1秒、0.1秒、0.1秒、0.1秒、0.1秒、0.2秒、0.3秒、0.4秒、0.5秒、0.6秒、0.7秒、……

4、如果將水泵換成流量是100方/秒，并且將壓力的壓力測量量程也擴(kuò)大10倍，那么由t 時(shí)刻開始，水泵補(bǔ)水，到壓力達(dá)到給定壓力p帕需要的響應(yīng)時(shí)間分別為：1秒、1秒、1秒、1秒、1秒、1秒、1秒、1秒、1秒、1秒、1秒、1秒、1秒、1秒、1秒、1秒、……

4、此時(shí)如果系統(tǒng)失水在100方以下，由t 時(shí)刻開始，水泵補(bǔ)水，到壓力達(dá)到給定壓力p帕需要的響應(yīng)時(shí)間都是1秒；

5、原系統(tǒng)失水在10方以下，由t 時(shí)刻開始，水泵補(bǔ)水，到壓力達(dá)到給定壓力p帕需要的響應(yīng)時(shí)間是1秒；

6、在以上改變傳感器量程、改變執(zhí)行機(jī)構(gòu)水泵的流量，而沒有改變pid參數(shù)的情況下，實(shí)現(xiàn)更大范圍內(nèi)的恒壓控制，響應(yīng)的時(shí)間速度沒有變慢！

7、可見執(zhí)行機(jī)構(gòu)的能力，是保證pid系統(tǒng)在較大范圍內(nèi)實(shí)現(xiàn)響應(yīng)速度一致的關(guān)鍵因素，沒有它的保證，pid閉環(huán)控制的效果是不會得到保證的；

8、所以很多情況下，伺服閉環(huán)pid控制系統(tǒng)，受伺服額定功率小、額定轉(zhuǎn)矩小的原因，負(fù)載適應(yīng)控制范圍小、響應(yīng)速度變化大！