使用 pid 指令向?qū)Ь幊虝r，指令向?qū)詣诱{(diào)用 pid 指令，并且編寫外圍的控制變量標準化換算、定時采樣等功能。用戶在使用 pid 指令向?qū)r，需要在用戶程序中用 sm0.0 調(diào)用指令向?qū)傻淖映绦颍ㄈ?pidx_init 子程序）。pid 向?qū)Э梢陨蓭ё詣?手動切換功能的子程序，這個子程序使用一個數(shù)字量點為“1”、“0”的狀態(tài)來控制是否投入 pid 自動控制。

到目前為止（step 7-micro/win v4.0 sp5），使用 pid 向?qū)傻淖映绦驎r，由于用戶程序不能直接使用 pid 指令，它的無擾切換能力因為隔了外殼子程序，所以受到了局限。如果對無擾切換要求比較嚴格，需要另外編一些程序加以處理。

考察如下 pid 控制子程序。

圖 1. pid 向?qū)傻闹噶?/p>

圖中：

a.過程反饋量

b.設(shè)定值，實數(shù)

c.自動/手動控制，“1”=自動，“0”=手動

d.手動控制輸出值，0.0 - 1.0 之間的一個實數(shù)

e.pid 控制輸出值

要實現(xiàn)無擾動切換，必須：

．在從自動向手動切換時，使手動輸出值（vd2004）等于當前的實際控制輸出值；

．在從手動向自動切換使，使設(shè)定值相當于當前的過程反饋值。

為此，可編寫類似下圖所示的程序，放在 pid 控制子程序之前：

圖 2. 無擾切換處理程序

圖中：

a.自動/手動切換控制點

b.從自動向手動切換時，使手動輸出值等于實際當前值

c.從手動向自動切換時，把當前反饋量換算為相應(yīng)的給定值

上述程序中的 scale_i_to_r 就是量程變換指令庫中的子程序。這是為了解決過程反饋與設(shè)定值之間的換算問題。用戶也可以自己編程換算，或者根據(jù)反饋與給定的取值范圍決定是否需要換算。

此段程序適用于 step 7-micro/win v4.0 sp5 及以前版本，僅供參考，如果在實際項目中使用，上述程序未必一定適用。用戶需要根據(jù)實際工藝決定自己的編程思路。