基金項目：國家863高技術研究發(fā)展計劃資助項目課題編號：9921-01）1介紹隨著網絡技術的發(fā)展，使控制領域發(fā)生了巨大的變化，控制系統(tǒng)網絡化和開放性是今后控制系統(tǒng)的發(fā)展主流+3.同時，由于互連網的飛速發(fā)展，人們希望能通過internet/intranet進行遠距離的遙控、診斷和維修。尤其在復雜和危險環(huán)境下，人們更有如此強烈的愿望。

自90年代以來，許多研究工作者在這方面作了大量卓有成效的工作25-7，涉及航天、醫(yī)療、宇宙探險、機械制造等領域。

控制網絡主要有兩種：現(xiàn)場總線技術和etherene網絡。目前國際上有40多種現(xiàn)場總線，影響較大的有：ff、profibus、cab、lonworks、hart等，現(xiàn)場總線技術對實現(xiàn)設備的自動化起到了很大的作用，但是，現(xiàn)場總線是不開放的、不徹底的。

今后，基于etherene網絡的分布式控制系統(tǒng)是主流。

2分布式系統(tǒng)所謂分布式系統(tǒng)是：人員分布、信息分布，主要特點是叫高性價比；信息交互和資源共享；適應性和可擴展性；好的容錯性；分布式系統(tǒng)的物理圖見a）邏輯圖見b）。

lean.該文利用dcom技術開發(fā)了分布式機器人切割系統(tǒng)。

訊，如：lab，awab，甚至internet.利用dcom技術，應用程序在空間上是分布的，但感覺是在本地。dcom是com的eamless發(fā)展，現(xiàn)存的基于com的應用、組件和工具都能在分布計算中利用。dcom處理網絡協(xié)議的低層次細節(jié)，所以開發(fā)者可以專注應用程序的開發(fā)。今天dcom被廣泛應用。dcom是通過internet進行分布系統(tǒng)開發(fā)的最好組件，它能運行于不同的操作平臺。

4在線實時機器人切割系統(tǒng)模型文章米用的基于dcom技術開發(fā)的在線實時分布式機器人切割系統(tǒng)模型，如。

主控制計算機是整個在線實時分布式機器人切割系統(tǒng)的中心，控制機器人和其它子系統(tǒng)。用戶能夠通過internet/intranet登錄到服務器，從而控制系統(tǒng)，了解系統(tǒng)的運行情況。

主計算機和機器人的連接是通過etherene網絡，傳輸協(xié)議是tcp/ip，機器人是帶有s型控制器的abbib7-2400.s型控制器是開放的。多模態(tài)接口是讓用戶能進行多種輸入，便于與機器人交互。

5控制系統(tǒng)編程利用dcom技術，對分布式控制系統(tǒng)進行編程?？刂葡到y(tǒng)程序特征，如圖：。

多線程；主程序與機器人程序之間進行實時數據通訊。也即是，僅僅數據下載到機器人控制器，提高了系統(tǒng)的實時性。

機器人程序分兩部分：數據區(qū)和程序區(qū)。數據區(qū)的數據被程序區(qū)進行調用。數據區(qū)與主程序進行實時數據通訊。機器人程序包括兩個模塊mainoandcutting0.主程序與機器人s型控制器的通訊：abb機器人系統(tǒng)開發(fā)了基于ethernet的webware軟件。利用dcom技術，自動切割機器人系統(tǒng)被實現(xiàn)：如切割圓。

6實驗和結論該系統(tǒng)在江南造船廠進行了實驗，實驗對象是球扁鋼，系統(tǒng)切割米用等離子弧切割工藝，切割系統(tǒng)米用的是hyperthermmax200.是系統(tǒng)實驗切割結果，切割過程是基于補償算法和離線編程后由計算機通過網絡在線控制機器人連續(xù)加工實現(xiàn)的，實驗切割速度為40mm/s，切割電流為190a.切割的斷口連續(xù)且光滑，比型材手工作業(yè)具有較大的優(yōu)勢。實驗結果驗證了基于dcom技術開發(fā)的機器人在線實時切割系統(tǒng)的可行性，并且有投入生產的實際應用價值。

實驗結果圖